Hrad, později zámek Orlík nad Vltavou, se nachází ve stejnojmenné obci v okrese Písek. Leží asi 12 kilometrů od města Milevsko na severozápad. Pověst říká, že jméno získal Orlík pro svou polohu vysoko nad údolím. Vypadal jako orlí hnízdo. Ke změně došlo v době dostavby Orlické přehrady, údolí bylo zatopeno  a zámek Orlík se tím pádem netyčí vysoko nad hladinou.

Další pověst praví, že svůj název dostal původní hrad podle ztraceného dítěte a znovu nalezeného.

Kdysi dávno žili v nepřístupných lesích na březích Vltavy loupežníci, kteří byli postrachem celého okolí. Byli to muži divokých tvářích a otrlých srdcích a neměli s nikým slitování. Bylo však velmi těžké se k nim dostat, protože měli znamenitého vůdce jménem Baťka.

Ten měl v lesích mladou ženu a malého synka, kterého velmi miloval. Když sám zabíjel, tak ho ani nenapadlo, že je smrt krutá a že zabitím mužů dělá z dětí sirotky. Teprve potom, když jeho mladá žena podlehla zlé nemoci, poznal, co je lidská bolest. Jako raněné zvíře chodil po lesích a vyhledával samotu. Dítěti mezitím opatřil chůvu a přikázal jí, že ho musí pečlivě opatrovat.

Jednoho dne se však vrátil z výpravy a našel chatrč prázdnou. Dítě ani chůva zde nebyly. Zoufalstvím si rval vlasy a zuřil tak, že si jeho druhové mysleli, že se pomátnul na rozumu. Rozhodli se, že mu pomůžou dítě najít a tak se vydali do lesů na pátrání. Hledali celou noc a teprve za úsvitu padli únavou a usnuli.

Nejmladší z nich se dostal až na skalní útes a při probuzení se nad ním ozval dětský pláč. Zbystřil sluch a ztišil dech a začal šplhat nahoru. Najednou ho uviděl! Ztracené dítě leželo v orlím hnízdě mezi sedmi orlíčky, kteří je hřáli svým tělem. Do jejich hnízda je přinesl starý orel, který je ukradnul spící chůvě.

Loupežník popadl dítě do náruče a utíkal s ním ke svému vůdci. Opět se zdálo, že se náčelník pomátnul na rozumu, tentokrát radostí. I poznal, že žádné peníze nestojí za lidský život a už nechtěl loupit, ale hrát si s dítětem.

Jednoho dne svolal loupežníky k sobě a řekl jim, že opouští svojí živnost, ať si zvolí jiného vůdce. Ale loupežníci se nedali a rozhodli se, že svého hejtmana neopustí a naopak mu na skále, kde našli jeho dítě, postaví hrad.

A tak se i stalo. Do tří let stál na skále pyšný hrad krásný hrad a dokonce i kníže, když uslyšel, jaká změna se stala s loupeživým hejtmanem, mu udělil milost a daroval mu celou okolní krajinu.

A podle orlího hnízda, ve kterém bylo nalezeno ztracené dítě, byl nazván hrad na skále Orlíkem.